Art Sciences 2024/2025 E3

Simulation numérique du système de mouvement des pattes

Projet

Rexline est un robot original dont le corps est constitué en partie d'un micro-ondes et d'une structure inhabituelle pour ce type d'appareil, puisqu'il est équipé de quatre pattes. L'objectif du projet est de transformer ce micro-ondes en un robot capable de se déplacer. Pour cela, tous les composants internes non essentiels seront retirés, afin de libérer de l'espace pour intégrer des éléments mécaniques tels que des moteurs, des arbres, des pignons et des bielles.

Partie technique Grand texte Mécanisme global Le mécanisme des pattes et de leurs mouvements repose sur un axe excentrique, qui entraîne la rotation d'un premier pivot d'une bielle en forme de "Y". Cette bielle est également connectée, via un pivot, à une autre bielle en forme de "I". Ce système permet de reproduire le mouvement d'un pas de type "chien". Les pattes opposées sont décalées de 180° l'une par rapport à l'autre, grâce à leur liaison avec le même arbre relié au système excentrique.

Cet arbre est mis en rotation par un engrenage qui le connecte à un arbre fuselé, lui-même relié à l'axe rotatif du moteur. La synchronisation entre les pattes avant et arrière est assurée par des poulies fixées aux arbres, reliées par une courroie qui transmet la puissance.

CAO du pignon moteur

CAO du pignon arbre

CAO de poulie

CAO de la partie 1 de arbre

CAO de la partie 2 de arbre

CAO pièce Excentrique

CAO pièce bielle forme Y

CAO pièce bielle forme I

CAO pièce pivot bielle