Art Sciences 2024/2025 E3
Projet
Rexline est un robot original dont le corps est constitué en partie d'un micro-ondes et d'une structure inhabituelle pour ce type d'appareil, puisqu'il est équipé de quatre pattes. L'objectif du projet est de transformer ce micro-ondes en un robot capable de se déplacer. Pour cela, tous les composants internes non essentiels seront retirés, afin de libérer de l'espace pour intégrer des éléments mécaniques tels que des moteurs, des arbres, des pignons et des bielles.
Partie Technique
- Mécanisme global
Le mécanisme des pattes et de leurs mouvements repose sur un axe excentrique, qui entraîne la rotation d'un premier pivot d'une bielle en forme de "Y". Cette bielle est également connectée, via un pivot, à une autre bielle en forme de "I". Ce système permet de reproduire le mouvement d'un pas de type "chien". Les pattes opposées sont décalées de 180° l'une par rapport à l'autre, grâce à leur liaison avec le même arbre relié au système excentrique.
Cet arbre est mis en rotation par un engrenage qui le connecte à un arbre fuselé, lui-même relié à l'axe rotatif du moteur. La synchronisation entre les pattes avant et arrière est assurée par des poulies fixées aux arbres, reliées par une courroie qui transmet la puissance.
- Assemblage des pièces
L'assemblage des pièces, principalement fabriquées en PLA par impression 3D ou en résine, a représenté une étape particulièrement chronophage dans notre projet. Les deux arbres s'emboîtent l'un dans l'autre et sont maintenus ensemble par deux goupilles, qui servent également à fixer le pignon sur l'arbre. Cet arbre mesure au total 480 mm de longueur et est relié au châssis, réalisé en contreplaqué, à l'aide de roulements à billes.
Les plaques de contreplaqué ont été découpées pour épouser la structure métallique du micro-ondes et permettre l'intégration des différents éléments aux emplacements précis, tels que les roulements à billes, la plaque supérieure, le moteur, et surtout l'espace dédié au mécanisme avec des zones de fixation. Ces plaques ont été percées à l'aide d'une perceuse à colonne et découpées avec une scie à bois. Les roulements à billes ont été choisis pour s'ajuster parfaitement aux arbres, puis fixés par collage dans les plaques de contreplaqué.
À l'extrémité de l'arbre, un pivot excentrique est fixé par serrage et collage. Ce pivot est à l'origine du mouvement des pattes du micro-ondes. La bielle en forme de "Y" se connecte à ce pivot par une liaison pivot, maintenue en place grâce à une rondelle et une vis M5. La seconde branche de la bielle en "Y" est connectée, également par une liaison pivot, à une bielle en "I". Cette dernière est fixée au contreplaqué via une pièce de fixation. Ce mécanisme se répète pour chacune des quatre pattes.
Le moteur est fixé sur la plaque supérieure, et un arbre fileté lui est relié. Ce dernier reçoit le pignon du moteur, qui est fixé par serrage. La transmission entre les deux arbres (avant et arrière) pour les pattes avant et arrière est assurée par deux poulies fixées sur chaque arbre et une courroie de pas métrique de 2,5 mm et de largeur 6 mm.
